江戸は文化文政の時代。諸国を旅する3人の男、出自は謎だがおおらかでどこか高貴な育ちを感じさせることから"殿様"と呼ばれる矢坂平四郎(高橋英樹)。千石とりの武将になる夢を持つことから"千石"と呼ばれる直情型のアツイ男久慈慎之介(役所広司)。そして、お調子者で"たこ"と呼ばれる燕陣内(春風亭小朝)が、違う経緯ながら毎回ひとつの事件で偶然集まり、最後は協力して悪党を斬り捨てる痛快娯楽時代劇。
主人公は、伊賀の赤目党の残党である、お凛(普段は常磐津の師匠)。義賊女ねずみ小僧に変身し、6人の小ねずみ(弟子)と男ねずみ小僧(幼なじみで大工の留吉)と協力して、夜の江戸で活躍する。