在未来时空，是人类可以自由在宇宙旅行的年代，由神秘的惑星引来的大型陨石，带出一场星际危机。
库洛德(Crawd)跟父亲罗尼齐斯提督一起来到了米罗基亚惑星做调查。结果在调查的时候发生意外，库洛德独自被时光机转送到异世界去。醒过来的库洛德第一眼看到的世界竟然是一个完全陌生的未知世界，并意外的解救了蕾娜(Rena)，成为了异世界传说中的的勇者。
蕾娜带著她的救命恩人-库洛德(？)到了村子。蕾娜一直认为库洛德就是传说中的勇者，而一心只想回自己世界的库洛德却对蕾娜说他并不是勇者。
后来，蕾娜被青梅竹马的亚雷捉走了！一颗奇怪的石头控制著亚雷，库洛德陷入苦战中。结果此时，蕾娜身体里那道秘密的力量突然解放……
库洛德(Crawd)该如何返回原来的世界，又该如何解救这个未知的世界呢？
OVA版和TV版为平行世界的关系，两个版本的世界观和背景稍有不同，所以发生的故事也不同，两个故事里的人名字相同但却不是相同的人。
OVA第一辑：亚迪，本故事的男主角，是一个孤儿，被师父奇鲁斯所收养，目标是成为霸王的骑士见习生，从小跟著师父奇鲁斯学习剑术，但是几年后奇鲁斯却离他而去，在师父离去的同时，只留下用于召唤龙骑士的剑，之后决定寻找师父而朝著最终目的大地之剑前进。路上他与魔法使柏菲、僧侣伊兹米。忍者猿飞等人成为伙伴。突破了重重难关，最后亚迪终于找到了师父，并在悲痛中打败了师父，同时在大地之剑的顶端打败了一切邪恶的源头魔王，成功拯救了这个世界，4人也成为了传说中的勇者。
OVA第二辑：打败魔王后，阿斯提尔的人们过上了和平的日子。某一天，亚迪突然不辞而别，离开了阿斯提尔而踏上了另一片大陆，在这片大陆中心也插着一把巨剑，但传说这是一把魔剑。受到龙圣骑士...
这是一个女王统治一个宇宙的世界……
这里是宇宙的中心，是女王居住的“圣地”
据说在女王的身边有着9位被称为了“守护圣”的神一般的男性侍奉女王。
本故事中登场的是两个宇宙……
在女王和“守护圣”守护下的——成熟，富饶而和平的“神鸟之宇宙”。
还有刚刚才诞生的“圣兽的宇宙”，在那里还没有守护圣，单单只靠王女守护着。
然而现在，危机正在步步逼近“圣兽之宇宙”……
17岁的少女安琪莉可，突然被选中成为拯救宇宙的“传说中的大英雄”。
对平时总会一个人发呆，认为自己什么也做不好的安琪莉可来说，
即将出现在她面前的圣地和“守护圣”等等都太过于耀眼了。
在这么巨大的使命面前，安琪莉可犹豫不决……
在9位“守护圣”的支持下，安琪莉可寻找新自我的旅程开始了……
