在平常人看不见的空间“护星界”中，居住着一群拥有超能力“护星之力”的“护星天使”，他们遵守着“自己的力量是用于保卫母星地球和人类”这一信条，每当地球陷入危机时，他们便挺身而出。
但在某天，护星天使用于往返“护星界”和“地上界”的工具“天之塔”被宇宙虐灭集团ウォースター破坏，护星天使因此无法前往地球。在ウォースター入侵的阴影下，地球危机一触即发……
幸好在天之塔被破坏前，有五个年轻的护星天使偶然造访地上界。为了保卫地球，停留在地上界的五人组成了“天装战队护星者”。
この世とあの世の間、三途の川に棲む妖怪、外道衆。代々外道衆と戦ってきた侍志葉家の当主、シンケンレッドこと志葉丈瑠は、日々外道衆の尖兵ナナシ連中と戦いを繰り広げていた。外道衆の更なる侵攻の気配を感じ取った志葉家の従者日下部彦馬は、丈瑠に対し外道衆と戦うための家臣を集めることを進言するが、丈瑠は現代の世に殿様として他者の上に立つことへの不快感から、これを拒絶する。
そんなある日、ついに外道衆の幹部たちが目覚め、この世への本格的な襲撃が始まる。機が熟したと見た彦馬は、独断で志葉家家臣が育て上げた4人の若者を招集。丈瑠も渋々ながら彼らを仲間にすることを承諾し、シンケンジャーと外道衆の永き戦いが始まった。
舞台は西暦2087年。月に誕生した軍事政権による統一国家ギガノス帝国が地球連合に対して一方的に独立を宣言し、宣戦を布告。戦火はスペースコロニーと地球本土に拡大し、月面のマスドライバーやメタルアーマー (MA) などの兵器によって、地上の7割はギガノスに占拠されていた。
そんな中、スペースコロニー「アルカード」の住人である主人公ケーンワカバ、タップオセアノ、ライトニューマンの3人は、ひょんなことから新開発メタルアーマーD兵器（ドラグナー）のパイロットとして登録されてしまい、追撃部隊を撃破する。こうして、彼らはギガノス帝国の追撃艦隊と戦いながら地球連合軍本部を目指すことになる。
曾经，泉田准一郎（木内秀信 配音）怀抱着成为推理小说中的名侦探的远大理想报考了警察学校，如今，已经33岁的他，依然只是警视厅里一介小小的警部补。令他怎么也想不到的是，上级的一纸公文，居然就奠定了他从今往后悲惨的生活。这天，他成为了号称“驱魔娘娘”的药师寺凉子（生天目仁美 配音）的部下，这位27岁就当上警视的红发美女，不仅是保全公司的千金大小姐，同时有着超高的智商，此外，凉子高傲的个性和古灵精怪的坏心眼也让同僚们闻风色变。
就这样，泉田的奴隶生活开始了，在忍气吞声的同时，他还要防备凉子最大的敌人室町由纪子（桑岛法子 配音）的骚扰。在凉子的身边，发生了一些自然科学无法解释的怪奇事件，凉子和泉田这对“主仆”，为了发掘事件的真相，奔波于城市的角角落落。
宇宙历八世纪末、帝国历五世纪末，银河帝国和自由行星同盟的战争已持续150年，帝国庞大的疆土却毫无秩序可言，同盟也早已丧失建国的初衷，漫长的战争似乎永远不会终结。在这个混乱的时代下，少年莱茵哈特·冯·缪杰尔经历着坎坷的童年，他的母亲早年车祸身亡，身为穷贵族的父亲破罐破摔，美丽善良的姐姐安妮罗杰用心操持家中的一切。搬家后，莱茵哈特与邻家少年齐格飞·吉尔菲艾斯成为好友，吉尔菲艾斯则悄悄爱慕着安妮罗杰。好景不长，安妮罗杰被父亲安排献给皇帝，愤怒的茵哈特和吉尔菲艾斯报考幼年士官学校，希望有朝一日救出姐姐，而在此期间他们对这个腐朽的帝国也发生了不可告人的看法。 军校毕业后，两位好友双双赶赴前线。宇宙历792年（帝国历483年）自由行星同盟为了攻陷银河帝国最重要的军事据点伊谢尔伦要塞，派遣第五次远征队出发。 这就是第五次伊谢尔伦要塞攻略战。 金发小子和红发小子他们...
宇宙世纪0068年，居住在SIDE3的慕佐自治共和国议长发表完《完全独立宣言》后意外身亡，由此引发了连番的动乱，许多人的命运也就此发生根本转变。转眼来到宇宙世纪0074年，爱德华·玛斯（池田秀一 配音）以夏亚·阿兹纳布的身份进入吉恩自治共和国国防军官学校学习。在那里，他与来自SIDE3的名门子弟格尔玛（柿原彻也 饰）互相赏识，成为模拟好友。
宇宙世纪0077年，学生们揭竿而起，发起了针对地球联邦军的武装起义。对夏亚来说，他的复仇也由此拉开序幕……
